| Titre | Procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule et dispositif associé |
| Inventeur(s) | Christian Laugier Thierry Fraichard Pierre Bessiere Christophe Coue |
| Secteur d'application | Robotique |
| Déposant(s) | INRIA / CNRS |
| Nature du dépôt | National |
| Pays de dépôt | France |
| Délivrance | |
| Publication | le 16-03-2007 sous le n° 2890773 |
| Dépôt | le 09-09-2005 sous le n° 0552735 |
| Priorité : date | numéro | pays |
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| Résumé | Procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule possédant un capteur de détection d'objet, comportant les étapes consistant à :- définir une grille d'occupation correspondant à la discrétisation en N cellules d'un domaine en position et en vitesse à quatre dimensions ; et, à chaque instant k :- acquérir l'observation Zk du capteur et déterminer une probabilité capteur modélisant le comportement du capteur ;- calculer, pour chaque cellule X, une probabilité d'occupation prédite donnant la probabilité que la cellule X soit, à l'instant k, dans l'état occupé connaissant une densité de probabilité d'occupation estimée de la grille à l'instant précédent ;- calculer, pour chaque cellule X, une probabilité d'occupation estimée donnant la probabilité que la cellule X soit, à l'instant k, dans l'état occupé, étant donné la probabilité capteur et la probabilité d'occupation prédite ;- évaluer, pour chaque cellules X, une probabilité de collision, à partir de la probabilité d'occupation estimée à l'instant k et émettre un signal pour éviter l'objet.Selon l'invention, la probabilité d'occupation prédite à l'instant k est déterminée en faisant l'hypothèse qu'une unique cellule constitue, à l'instant k-1, l'antécédent de la cellule X considérée. |
| Texte du brevet | |
| Extensions ŕ l'étranger | |
| Projet(s) | E-MOTION |
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